本名　石田道雄。明治42（1909）年11月16日、山口県徳山市に生まれました。

両親の仕事の関係で台湾に渡り、台北工業学校土木科を卒業。台湾総督府の土木技師として勤める傍ら、当時北原白秋らが関わっていた絵本雑誌「コドモノクニ」などに詩作を投稿しています。

戦後、「チャイルドブック」（国民図書刊行会・現チャイルド本社）の創刊・編集に携わり、その間、詩・童謡などを発表しましたが、昭和26（1951）年に知人の依頼で書いた「ぞうさん」が、翌年、團伊球磨の曲を付されてNHKで放送され、一躍人気作家となりました。

昭和34（1959）年からは詩作・童謡・絵画に専念し、昭和38（1963）年には童謡集『ぞうさん　まど・みちお子どものうた１００曲集』を刊行。その後も、昭和43（1968）年、第一詩集『てんぷらぴりぴり』を刊行するなど、詩集や詩の絵本などの本を次々出版します。

多数の詩や童謡を発表しましたが、これらは教科書などにも収録され、子どもたちに親しまれました。

受賞も多数にのぼりますが、とりわけ、平成6年（1994）には、国際児童図書評議会からアンデルセン賞作家賞を授与されました。これは日本人では初の作家賞です。

平成21（2009）年の本年、100歳を迎えられますが、今日も現役で活躍されています。